Qdo o FOB da encomenda fica entre USD 50 e 500, entra no sistema chamado Importação Simplificada, aí você paga uma alíquota consolidada de 60% de impostos
Se for superior a USD 500 a encomenda é considerada como mercadoria comercial e você precisará de um despachante
Se trouxer a mercadoria via alguma empresa de courier, tipo DHL, UPS ou similar, geralmente eles mesmos fazem o desembaraço para você e cobram por este serviço, assim como os impostos e despesas decorrentes.
Se trouxer via Correios, você mesmo pode fazer o tramite burocrático, a não ser qdo o valor FOB passa de USD 500.
É verdade que a fiscalização nos correios é mais frouxa, porém sempre existe uma via junto com encomenda com declaração de conteúdo e valor, a fiscalização física pode ser por amostragem, mas a cobrança de imposto não, é certo a cobrança de impostos se o valor FOB superar os USD 50.
Mas procure não fazer falsa declaração ou subfaturamento, pois você corre o risco de perder a encomenda.